matlab物理控制与仿真 实时仿真系统RT-eSim是一套基于MATLAB/Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了和MATLAB/Simulink/RTW*无缝连接。实时仿真系统采用vxworks实时系统或linux操作系统，其拥有实时性强，可靠性高，扩充性好等优点。